Kasteel Voorst werd in de 12de eeuw gesticht door de Heren van Voorst en was gelegen op een hogere rivierduin omringd door moerassige laagten. Het kasteel wordt voor het eerst genoemd in 1224. Tijdens de Sallandse opstand, een conflict tussen de bisschop van Utrecht en de graaf van Gelre, werd het kasteel verwoest en vervangen door een nieuw bouwwerk, bekend als Stins Voorst.
De beruchte roofridder Zweder van Voorst zwaaide de scepter in dit nieuwe kasteel. In 1362 werd het kasteel belegerd door de bisschop van Utrecht samen met de steden Deventer, Kampen en Zwolle. Het kasteel had een indrukwekkende stenen ringmuur van 80 voet hoog en 12 voet dik, met daarin een grote toren. Onderdeel van het kasteel was verder een vierkante voorburcht met een eigen ommuring. Archeologisch onderzoek heeft deze indeling bevestigd. Archeologisch onderzoek heeft ook verschillende bijzondere vondsten opgeleverd. Er werd onder andere een Zwitsers zwaard aangetroffen in de gracht. Dit zwaard, samen met andere objecten, is te zien in ANNO Stadsmuseum Zwolle. Hoewel het kasteel Voorst vaak werd geromantiseerd als een vierkant bouwwerk, blijkt uit de opgravingen dat het kenmerken van een mottekasteel had. Deze kastelen bestonden uit een hoofd- en voorburcht, met de hoofdburcht op een kunstmatige heuvel (de ‘motte’). Dergelijke mottekastelen bestonden in eerste instantie uit hout, maar zijn later vaak versteend. Het huidige Stinspark weerspiegelt de indeling van het mottekasteel, met ruimte voor zowel de hoofd- als voorburcht, omringd door grachten. Het kunstwerk van kunstenaar Paul de Kort symboliseert de grote toren die ooit op de hoofdburcht stond. Het ontwerp van het park, verzorgd door Strootman Landschapsarchitecten, brengt de middeleeuwse opzet van het kasteel tot leven en biedt een prachtig historisch landschap voor bezoekers.